刮痧的歷史悠久，源遠流長。其確切的發明年代及發明人，難以考證。刮痧是砭石療法或刺絡療法的一種，長期以來流傳于民間，薪火相傳，沿用不廢。
相傳在遠古時期，人類在發明火的時候，在用火取暖時發現火在烤到身體的某些部位時，會很舒服。后來人類又發現當石頭被烘烤熱了刺激身體時，可以治療風濕、腫毒(以前的人類都居住在原始的山洞中，很容易患風濕、腫毒)。再后來人類又發現用砭石烤熱后來刺破膿腫。漸漸地，當時的人類就覺得用熱的石頭可以治愈一些疾病。這就是“刮痧”治病的雛形。
到了青銅器時代，人們發明了冶金技術，隨著冶金技術的發展，可以冶煉出鐵。鐵比砭石更加精細。當時的人類把鐵制作成像現代人用的針。隨著針灸經絡理論的發展，在民間開始流傳用邊沿鈍滑的銅錢、湯匙、瓷杯蓋、錢幣、玉器、紐扣等器具，在皮膚表面相關經絡部位反復刮動，直到皮下出現紅色或紫色瘀斑，來達到開泄腠理，祛邪外出調理痧癥的方法。在不斷的實踐中，被演繹成一種自然療法—刮痧健康療法。
較早有文字記載刮痧的，是元代醫家危亦林在公元1337年撰成的《世醫得效方》。“痧”字從“沙”衍變而來。最早“沙”是指一種病證。刮痧使體內的痧毒，即體內的病理產物得以外排，從而達到治愈痧證的目的。因很多病癥刮拭過的皮膚表面會出現紅色、紫紅色或暗青色的類似“沙”樣的斑點，人們逐漸將這種療法稱為“刮痧療法”。
宋代王裴《指述方瘴瘧論》稱之為“桃草子”。《保赤推拿法》記載：“刮者，醫指挨皮膚，略加力而下也。”它多用于治療痧癥，即夏季外感中暑或濕熱溫瘧疫毒之疾，皮膚每每出現花紅斑點，亦稱“夏法”。元明以后，民間治療痧病的經驗引起醫學家的注意。如，危亦林的《世醫得效方》就對“攪腸沙”進行了記述：“心腹絞痛，冷汗出，脹悶欲絕，欲謂攪腸沙。”又如，楊清叟《仙傳外科秘方》、王肯堂《證治準繩》、虞博《醫學正傳》、龔廷腎《壽世保元》、張景岳《景岳全書》等均記載有關痧癥及治痧的經驗。至清代，郭志邃撰寫了第一部刮痧專著《痧脹玉衡》，從痧的病源、流行、表現、分類、刮痧方法、工具以及綜合治療方法等方面都做了較為詳細的論述。例如，在治療方面指出：“背脊頸骨上下，及胸前脅肋，兩背肩痧，用銅錢蘸香油刮之。頭額腿上痧，用棉沙線或麻線蘸香油刮之。大小腹軟肉內痧，用食鹽以手擦之。”此后又有另一部刮痧專著—陸樂山的《養生鏡》問世。此二書成為能使刮痧躍為一門專科技術的基石。從此，清代論述痧病的專著日漸增多，有10多部，其他著作中記載刮痧醫術的則更多。
《痧脹玉衡》記載刮痧的方法有：
刮痧法——背脊頸骨上下及胸前脅肋兩背肩臂痧癥，用銅錢蘸香油刮之，或用刮舌子腳蘸香油刮之。頭額腿上之痧，用棉紗線或麻線蘸香油刮之。大小腹軟肉內之痧，用食鹽以手擦之。
淬痧法——在頭額和胸脅出現小出血點或小充血點，用紙捻或大個的燈草蘸上少量香油點燃， 然后用火頭直接粹到痧點上，火頭爆出一聲響即熄滅， 再點燃去粹燒其他痧點。
放痧法——在委中穴或在十指尖放血，就是“放痧法”，也叫刺血療法或放血療法。
搓痧法——用手指撮擰、拿捏、提拉患者的皮肉，使局部充血或現出血點，此法若用于治療痧癥，則叫撮痧法。
西安附兒中醫醫院“兒童發育行為疾病&生長發育疾病名醫..[詳細]
